Apresentações
Controlo predictivo em sistemas não holonómicos
Amélia Caldeira
— ISEP
Fernando Fontes
— U.Minho
O Controlo Predictivo (CP) é uma técnica de controlo que causou um impacto significativo no controlo industrial. O CP tem vindo a atrair a atenção de muitos investigadores e tem-se desenvolvido e aplicado na indústria. São conhecidas muitas aplicações, principalmente na indústria petroquímica [1]. Nos últimos anos a comunidade científica desenvolveu rigorosos resultados teóricos confirmando muitas das propriedades já conhecidas pelos profissionais.
Uma questão que se punha, até um passado recente, era se esta técnica de controlo poderia ser utilizada no controlo de sistemas mecânicos subactuados, como são os sistemas não holonómicos que surgem frequentemente em robótica móvel e outras aplicações. Duas grandes dificuldades apareciam na aplicação da técnica de controlo predictivo a este tipo de sistemas: uma de carácter tecnológico e outra de carácter teórico.
Ultrapassadas estas dificuldades, mostrou-se que a utilização do CP é uma metodologia eficaz para gerar realimentações estabilizantes para tais sistemas [3,5].
[1] J. M. Maciejowski. Predictive Control with Constraints. Prentice Hall, 2001.
[2] F. H. Clarke, Y. S. Ledyaev, E. D. Sontag, and A. I. Subbotin. “Asymptotic controllability implies feedback stabilization”. IEEE Transactions on Automatic Control, 42(10):1394-1407, 1997.
[3] F. A. C. C. Fontes. “A general framework to design stabilizing nonlinear model predictive controllers”. Systems and Control Letters , 42(2) pp 127--143, 2001.
[4] F. A. C. C. Fontes. "Discontinuous Feedbacks, Discontinuous Optimal Controls, and Continuous-Time Model Predictive Control''. International Journal of Robust and Nonliner Control, vol. 13 (3-4), pp. 191--209, 2003.
[5] F. A. C. C. Fontes, L. Magni. "Min-Max Model Predictive Control of Nonlinear Systems Using Discontinuous Feedbacks“. IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 48, no. 10, pp. 1750-1755, 2003.
[6] F. Allgower, R. Findeisen, L Biegler. “Proceedings of NMPC'05 - International Workshop on Assessment and Future Directions of NMPC, Freudenstadt-Lauterbad, Germany, August 26-30, 2005.